ROS环境下串口通信

2018-03-31 13:53:37 8140

分类专栏：文章标签：

版权

1. 环境：

操作系统: Ubuntu 14.04

ROS版本: ROS Indigo

2. 步骤：

2.1 下载安装ROS对应版本的工具包(此处为indigo版)

输入以下命令安装：

sudo apt-get-install ros-indigo-serial

重启终端，输入以下命令可以检测到serial包的路径说明已经安装好：(路径为 opt/ros/indigo/share/serial)

roscd serial

2.2 使用ros自带的serial包，编写节点

节点程序如下：

#include 
   
     #include 
    
       //ROS已经内置了的串口包 #include 
     
       #include 
      
        serial::Serial ser; //声明串口对象 //回调函数 void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {     ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <
       
        data);     ser.write(msg->data);   //发送串口数据 } int main (int argc, char** argv) {     //初始化节点     ros::init(argc, argv, "serial_example_node");     //声明节点句柄     ros::NodeHandle nh;     //订阅主题，并配置回调函数     ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);     //发布主题     ros::Publisher read_pub = nh.advertise
        
         ("read", 1000); try { //设置串口属性，并打开串口 ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch (serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); return -1; } //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 if(ser.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); } else { return -1; } //指定循环的频率 ros::Rate loop_rate(50); while(ros::ok()) { if(ser.available()){ ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port\n"); std_msgs::String result; result.data = ser.read(ser.available()); ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data); read_pub.publish(result); } //处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数 ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }

3. 遇到问题

-如果出现如下错误，则是因为权限不够引起的

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl
   
    
      >'  what():  open: Permission deniedAborted (core dumped)